В актёрской среде его любили и уважали – на сцене и на съёмочной площадке он давал такой уровень правды, до которого могли дотянуться немногие. Режиссёры его ценили, с удовольствием звали, но не на самые главные роли. На него, актёра леоновского масштаба, не писали сценариев, в кино он в основном играл роли второго плана – очень часто они выходили на первый.
В сериале Глеба Панфилова «В круге первом» (2006) он сыграл генерала Абакумова так полнокровно и мощно, что герой его выходил за рамки солженицынского взгляда на «сталинского сатрапа» – министра государственной безопасности. Во время войны Абакумов был жёстким, даже жестоким, но крайне эффективным руководителем Смерша (того самого ведомства, которое в 1944 м арестовало Солженицына) – фигура совсем не простая. В сериале у него потрясающая дуэль с бесстрашным Бобыниным, которого играл Андрей Смирнов. С зэком, который ему хамил, министр, только что мордовавший подчинённых генералов, вынужден был разговаривать вежливо, потому что он ему был нужен. Он должен был добиться, чтобы зэки в шарашке сделали аппарат, который поможет вычислить предателя-дипломата, звонившего в посольство США и сообщившего, что советская разведка подобралась к секретам производства атомной бомбы.
Абакумов у Мадянова получился, да, сатрапом, но и «государевым человеком», который сделает всё, дабы выявить американского агента. И кто из них исторически прав: гордый зэк, отказавшийся сотрудничать в поимке предателя, или Абакумов, который достал-таки врага народа и в дальнейшем успешно участвовал в создании советской бомбы, что обеспечило СССР ядерный паритет? Абакумов Мадянова затмил многих героев сериала, начиная со Сталина, сатирически сыгранного Игорем Квашой. Благодаря Мадянову многие по-новому взглянули на героев сериала, роман и его автора.
А последнее потрясение связано с Аракчеевым («Союз спасения. Время гнева»). Внешне на высокого генерала, по воспоминаниям современников – «большую обезьяну в мундире», актёр совершенно не похож, но Мадянов сыграл суть этого на самом деле без лести преданного императору служаку. У внешне несуразного, но в деле непревзойдённого по эффективности вельможи была вторая ипостась, которая давала ему силы для жизни и служения Отечеству. Любовь. Оказывается, больше всего на свете он любил свою Настеньку, крепостную крестьянку, которая совершенно завладела его сердцем. И когда пришло известие о её внезапной смерти, могучий сановник, оплот трона, вдруг рухнул, совершенно развалился и отошёл от дел... И это потрясение, и любовь замечательно были сыграны Мадяновым – его Аракчеев предстал совсем не таким сатрапом, каким в советское время он изображался в учебниках истории, а... человеком.
Во всех ролях Мадянов искал и находил ЧЕЛОВЕКА.
Роман Сергеевич умер заслуженным артистом, но был подлинно народным.